Développeur ROS
ROS Developer
Spécialisez-vous dans ROS (Robot Operating System), le framework le plus utilisé en robotique. Maîtrisez ROS1 et ROS2, développez des packages, intégrez des capteurs et créez des applications robotiques complexes.
📋Prérequis
- •Python et/ou C++
- •Linux (Ubuntu)
- •Bases en robotique
- •Git
🎯Débouchés possibles
Ce que vous allez apprendre
Les phases du parcours
Phase 1: ROS Fondamentaux
Durée estimée : 2-3 mois
Bases de ROS et environnement de développement
Introduction à ROS
Comprendre l'architecture et les concepts de base
📚Sujets principaux :
- •ROS architecture
- •Nodes, topics, messages
- •Publishers & subscribers
- •ROS workspace
- •Catkin build system
- •roslaunch
- •ROS packages
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓Hello World ROS
- ✓Publisher/Subscriber
- ✓Package creation
Services et Actions
Communication synchrone et asynchrone
📚Sujets principaux :
- •ROS services
- •Service servers/clients
- •Action servers
- •Actionlib
- •Custom messages
- •Dynamic reconfigure
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓Service création
- ✓Action server
- ✓Custom msg/srv
TF et Simulation
Transformations et simulation avec Gazebo
📚Sujets principaux :
- •TF library
- •Static & dynamic transforms
- •URDF robot models
- •Xacro macros
- •Gazebo simulator
- •Sensor plugins
- •World files
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓TF tree setup
- ✓URDF robot
- ✓Gazebo simulation
Phase 2: Packages et Intégration
Durée estimée : 2-3 mois
Utiliser les packages ROS avancés
Navigation Stack
Navigation autonome avec ROS
📚Sujets principaux :
- •Navigation stack
- •AMCL localization
- •Map server
- •Move base
- •Global & local planners
- •Costmaps
- •DWA planner
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓Setup navigation
- ✓Map creation
- ✓Autonomous navigation
MoveIt et Manipulation
Planification de mouvement pour bras robotiques
📚Sujets principaux :
- •MoveIt framework
- •Motion planning
- •Collision checking
- •Inverse kinematics
- •Trajectory execution
- •Pick and place
- •Grasping
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓MoveIt setup
- ✓Motion planning
- ✓Pick & place
Intégration Capteurs
Intégrer différents types de capteurs
📚Sujets principaux :
- •Camera integration (RealSense, ZED)
- •LiDAR (Velodyne, SICK)
- •IMU sensors
- •GPS integration
- •Sensor fusion
- •Point cloud processing
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓Camera ROS driver
- ✓LiDAR integration
- ✓Sensor fusion
Phase 3: ROS2 et Production
Durée estimée : 1-2 mois
ROS2 moderne et déploiement en production
Migration ROS2
Maîtriser ROS2 et ses nouveautés
📚Sujets principaux :
- •ROS2 architecture
- •DDS middleware
- •Colcon build
- •ROS2 lifecycle nodes
- •Quality of Service
- •ros1_bridge
- •Component nodes
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓ROS2 package
- ✓ROS1 to ROS2 migration
- ✓QoS configuration
Débogage et Optimisation
Outils de débogage et optimisation performance
📚Sujets principaux :
- •ROS debugging tools
- •rqt tools
- •rosbag recording
- •Performance profiling
- •Real-time constraints
- •CPU & memory optimization
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓Debugging ROS nodes
- ✓Performance tuning
- ✓Log analysis
Déploiement et CI/CD
Déployer des systèmes ROS en production
📚Sujets principaux :
- •Docker for ROS
- •ROS industrial
- •Testing (rostest, pytest)
- •CI/CD pipelines
- •Documentation
- •Package deployment
- •Multi-robot systems
💡Exemples pratiques que vous réaliserez :
- ✓Docker ROS setup
- ✓CI/CD pipeline
- ✓Production deployment
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